基于四足机器人的智能化管理系统，旨在通过自主导航、多模态感知和智能协同等技术，提升工业、安防、巡检等场景的安全性与效率。平台采用轻量化架构设计，支持多种部署方式，依托AI能力，构建覆盖机器人全生命周期的一体化管理体系，降低自动化部署门槛，推动企业数智化转型效率跃升。

基本功能

智能仿生机器人巡检系统的基本功能分为信息总览（区域）、信息总览（单站）、运行监测、智能巡检、统计分析、履历管理、系统管理等功能。

信息总览（区域）

具备对辖区范围内（局/段/工区/车间）多个变配电所机器人巡检相关业务汇总功能，并满足以下要求：

站所GIS分布：该功能将辖区内所有部署智能仿生机器人的站所位置、属性信息与电子地图深度融合，实现“图数联动”。运维人员可快速定位任一站点、分析*优巡检或抢修路径，从而显著提升日常管理效率与突发事件下的响应速度。

巡视装置概况：圆环图的形式统计区域范围内管辖站所的数量、智能仿生机器人数量、微气象站数量等。

机器人工况：饼图的形式统计区域范围内智能仿生机器人在线和离线数量。

巡视任务概览：进度条的形式统计区域范围内机器人昨日、今日、本周巡视点位漏检率、任务执行闭环率、巡视结果人工审核完成率、巡视告警人工审核完成率。

日统计：柱状图的形式统计区域范围内当日不同等级。

底部列表：展示区域范围内机器人巡检过程中实时信息列表。

信息总览（单站）

具备对辖区范围内某个变配电所机器人巡检相关业务汇总功能，并满足以下要求：

激光点云图：以单个站所3D激光点云图的形式实时展示智能仿生机器人当前巡检位置及巡检路线。

室外鸟瞰图：以场所室外鸟瞰图的形式实时展示智能仿生机器人当前巡检位置及巡检路线。

机器人状态：展示机器人信息，包含机器人名称、工作状态、网络信号、电池电量、位置信息等。

今日任务：展示当天机器人巡检任务信息，包含任务开始时间、任务名称、任务状态等。

实时视频：智能仿生机器人的视角展示当前巡检实时视频画面。

运行监测

机器人可实时采集并回传现场数据。具体包括：微气象站、充电屋等数据。这些数据共同构成了环境与设备状态的感知体系。具体如下：

充电屋实时数据：充电屋室内温湿度、烟感状态、自动门状态、空调状态、灯状态等。

微气象站实时数据：风力、风速、雨量等。

趋势图：通过将以上环境数据以时间曲线形式可视化，直观揭示参数的变化规律与发展趋势。其核心作用在于辅助运维人员及时发现数据异常、预警潜在风险，并为分析设备运行状态、优化调控策略提供关键的数据依据。

智能巡检

智能巡检模块是机器人自主巡检任务的管理中枢，覆盖从规划到分析的全流程。它负责制定机器人自主巡检计划与路线，实时监控机器人作业实况，并完整记录每一次的自主巡检过程与数据机器人路径规划算**动态规避这些区域，确保其巡检路线不与检修作业空间发生任何交叉，从而在保障检修人员安全的同时，维持巡检任务的不间断执行。具体如下：

1) 巡检实况

a.默认上装【双光云台_可见光像机】视角，可以切换【双光云台_红外像机】、【机器人_前视摄像机】等其他上装摄像机视角。

b.【视频工具栏】，包含：分屏、对讲、局部放大、停止播放、全部播放停止、抓图、音量调节、全屏等功能。

c.【机器人当前状态及任务信息】模块，包括：机器人名称、机器人状态、所属站所、任务名称、巡检线路名称、巡检点位名称。

d.【自动巡检】可执行，暂停任务、恢复任务、一键返回、紧急停止等操作。

e.【手动巡检】可执行起立、趴下、开始运动、一键返航、紧急停止等操作。

f.【机器人控制】

①　实时显示机器动态信息，包括工作状态、电池电量等。

②　可以通过控制台的方位键，控制机器人前进、后退、左转、右转、左平移、右平移等操作。

g.【云台控制】

①　可以手动控制机器人上装云台及预置位。

②　云台可以支持不同方位角的查看及变倍、变焦、光圈、云台转动速度的调节。

 h.【一键导航】

   可一键导航让机器人去到指定位置，并能调取云台到指定预置位。

i. 【历史回放】

 可按所属站所、安装区域、设备名称、巡检开始时间、结束时间等条件查询机器人历史巡检视频。支持对历史视频进行快放、慢放、暂停/开始播放、调节音量、全屏等操作。可下载相应视频到本地。

2) 巡检记录

智能仿生机器人执行完巡检任务后，自动上传巡检记录，待运维人员审核后，生成*终版巡视报告，并将巡视数据上传**级系统相应记录。

3) 巡检配置

 巡检配置包括，机器人巡检路线绘制及巡检计划制定，具体如下：

【绘制路线】：通过绘制巡检路线实现机器人巡检驻足点的设定、摄像机预置位与巡检驻足点的绑定，为巡检计划的制定奠定了基础；

        检修计划

        可通过检修计划的设定，使机器人回避检修设备巡视点位，自主完成巡视任务。

        统计分析

        1) 统计数据表

        基于监测子系统→设备类型→设备名称的三层树形层级架构，可对选定时间范围内的监测数据进行结构化统计：既支持同一设备的多参数纵向对比，也可实现跨设备的单参数横向分析，通过数据列表形式清晰呈现。

        2) 趋势图分析

        基于监测子系统→设备类型→设备名称的树形层级结构，支持在指定时间范围内进行设备数据的**度统计分析，包括同一设备的多参数对不同设备的同参数横向比对，并通过曲线图形式直观展示数据变化趋势。

        缺陷分析

        新增【缺陷分析】功能：通过构建设备缺陷库（缺陷类识别项目），当发生时自动匹配对应缺陷类别。人工确认缺陷后，纳入到设备缺陷分析体系中，通过帕累托统计图可对设备缺陷进行统计分析。

        履历管理

        1) 站所管理

        对站所信息的增、删、改、查等维护功能。上传站所GIS地图可在信息总览页面显示不同站所GIS地图分布。

        2) 供电设备

        a.维护供电设备台账；

        b.供电设备规则配置。

        3) 非供电设备

        a.维护非供电设备台账；

        b.非供电设备**规则配置。

        4) 智能机器人

        a.对机器人基本信息及配置信息进行维护，可查看机器人实时状态；

        b.对机器人上装设备的维护，可查看上装设备实时状态。

        5) 识别项目

        该功能模块主要维护巡检过程中，巡检目标设备需求识别的内容（如表计读数等），用于图像识别。

        6) 预置位管理

        对四足机器人巡检过程中驻足点关联的预置位进行集中管理。

        系统管理

        用户管理：创建系统用户以及对用户信息进行增、删、改、查等维护等操作，具备重置用户密码功能。

        部门管理：创建和维护公司的组织结构，可设置不同级别的部门，如：总公司-路局-段-车间-工区。

        角色管理：对系统角色进行增、删、改、查等维护操作，可以为角色分配权限，包括：页面权限、数据权限、关联用户等。

        菜单管理：对系统菜单的增、删、改查等操作，可以创建子菜单。

        字典管理：对系统字典及字典数据的增、删、改查等维护操作。

        操作日志：用户登录系统后，操作系统相关功能的记录。

        对时管理：巡检平台与场所统一校时配置页面。

        数据权限：上级部门用户可以管理或者远程遥控本部门及下级部门业务范围内的所有机器人，下级部门用户只能管理或者远程遥本部门控业务范围内的机器人。

        红外测温

        具备对变电所的一次设备红外测温功能，并满足以下要求：

        实现预设测温点与路线设置：

        在后台地图上，为机器人预设一条包含所有关键设备（如断路器、隔离开关、变压器、避雷器）及易发热线夹的巡检路径和**的测温点位。

        实现自动对准与对焦：

        机器人行进至预设点位后，通过可见光图像和AI识别，自动微调云台，将测温目标置于画面中央，并完成红外热像仪的自动对焦。

        实现温度数据提取与分析：

        ①区域测温，对设备整体或特定区域（如三相线路）进行温度监测。

        ②点测温， 瞄准线夹、接头等小目标，读取*高温度、平均温度。

        实现异常触发：

        ①温度： 当监测点温度超过设定的安全上限（如80°C）时触发。

        ②相对温差： 对三相设备，当某一相温度高于其他两相一定差值（如10°C或相对温差达到80%）时触发，这是发现内部缺陷的有效手段。

        噪声采集

        机器人巡检过程中，通过上装的噪声采集器，实时采集设备运行中的噪声，系统分析因机械磨损、电气接触不良、绝缘老化等故障产生的噪声，实现对变压器、电抗器、断路器、GIS（气体绝缘开关设备）等核心设备故障的早期识别与精准判断，有效避免故障扩大化，保障电网安全稳定运行。